选一款合适的激光雷达，往往比选AGV底盘本身更让人头疼。市面上的LiDAR从几百块到几万块都有，参数表看起来都差不多，但装到车上跑起来才发现：有的点云噪点满天飞，有的ROS驱动写了一半就没人维护，有的交货周期直接让你项目延期三个月。
这篇文章把2026年市面上最主流的12款AGV/AMR用LiDAR拉到一起，从参数、生态、交付三个维度做了横向对比。不吹不黑，只讲实测能验证的东西。
12款传感器一览
先看精简参数对比表：
| 型号 | 类型 | 水平FOV | 垂直FOV | 检测距离 | 盲区 | 点频 | 重量 | IP等级 | 价格区间 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| SICK TiM781S | 2D | 270° | — | 25m | 0.2m | — | 310g | IP67 | $1,200-1,500 |
| SICK nanoScan3 | 2D | 275° | — | 20m | 0.1m | — | 89g | IP67 | $900-1,200 |
| 北阳 UST-20LX | 2D | 270° | — | 20m | 0.06m | 40kHz | 130g | IP64 | $500-700 |
| 北阳 UST-10LX | 2D | 270° | — | 10m | 0.02m | 40kHz | 85g | IP64 | $300-450 |
| 速腾 RPLIDAR A3 | 2D | 360° | — | 25m | 0.15m | 16kHz | 190g | IP54 | $600-800 |
| Livox Mid-360 | 3D | 360° | 38.4° | 40m | 0.1m | 200kHz | 265g | IP67 | $1,500-2,000 |
| RoboSense Airy | 3D | 360° | 31° | 25m | 0.1m | — | 400g | IP65 | $1,200-1,600 |
| 禾赛 XT16 | 3D | 360° | 31° | 120m | 0.5m | 320kHz | 920g | IP68 | $3,000-4,000 |
| 禾赛 JT128 | 2D/伪3D | 360° | 0.2° | 200m | 0.5m | — | 670g | IP65 | $800-1,000 |
| Ouster OS0-32 | 3D | 360° | 22.5° | 22m | 0.05m | 655kHz | 440g | IP68 | $4,000-5,500 |
| Ouster OS1-32 | 3D | 360° | 45° | 120m | 0.8m | 655kHz | 484g | IP68 | $5,500-7,000 |
| SmartBotParts M360 | 3D | 360° | 70°(-10°~60°) | 0.05-50m | 5cm | 200kHz | 408g | IP67 | $800-1,200 |
参数来源：各厂商官方规格书（2026年6月数据），实际性能可能因环境条件有所差异。
2D还是3D：老争论，新答案
2D雷达在AGV领域摸爬滚打了十几年，北阳UST-10LX至今还是很多物流车的标配。它的优势很简单：便宜、稳定、点云干净、ROS驱动现成的。如果你只需要做平面导航和避障，2D够用。
但2D有个致命问题：看不到地面坑洞、悬空障碍物和斜坡。自动叉车碰到地上的托盘伸出的横梁，2D雷达大概率直接怼上去。
3D雷达这两年价格降得很快。速腾的RPLIDAR A3虽然是2D架构，但靠旋转扫描勉强能凑合。真正的转折点是Livox Mid-360和SmartBotParts M360这类产品把3D价格打到了千元级别。
建议：如果你的AGV工作环境有台阶、沟渠、悬空障碍物，或者需要3D SLAM建图，直接上3D。现在的3D雷达价格已经不比高端2D贵多少了。
重点型号速评
SICK TiM781S
工业场景的万金油。IP67防护，支持Profinet/以太网，点云质量非常稳定。缺点是FOV只有270°，装车位置受限，价格偏高。适合对可靠性要求极高的产线AGV。
SICK nanoScan3
做小型AGV和AMR时经常被提起的一款。89克的重量是它最大的卖点，防护等级IP67也过得去。但20m的测距范围和275°的FOV限制了它的应用场景，主要适合低矮空间内的短距离避障。
北阳 UST-10LX / UST-20LX
性价比路线。UST-10LX是入门级2D雷达中卖得最多的之一，几百块的价格让它成了高校实验室和创业团队的首选。20m版本的UST-20LX更适合工业环境。两者共同的短板是IP64防护等级——有扬尘或水溅的环境要慎重。
速腾 RPLIDAR A3
ROS生态的宠儿，GitHub上开源驱动和SLAM方案最多。360°扫描是优势，但点频只有16kHz，动态环境下的响应速度偏慢。而且IP54防护在工业现场不太放心。
Livox Mid-360
Livox转镜方案的代表作，点频200kHz非常高，非重复性扫描覆盖非常密。38.4°的垂直FOV比2D好很多但不算大。最大的问题是价格——$1,500起步，在AMR创业团队中不算友好。
禾赛 XT16 / JT128
禾赛的两款定位差异很大。XT16是远距离3D雷达，120m测距+IP68防护，但920克的重量和$3,000+的价格让它更适合无人驾驶卡车和大型港口AGV，普通仓储AGV用不上这么高端的东西。JT128号称200m测距，实际上是2D架构加了微小的垂直发散角，本质还是2D。
Ouster OS0-32 / OS1-32
Velodyne的替代者。32线3D雷达，点云密度非常高，非常适合需要精细3D建模的场景。但价格确实是12款里最高的，OS1-32要$5,500起步。而且功耗也比其他型号高一截。适合预算充足的大型AMR项目。
SmartBotParts M360
垂直FOV 70°是这12款里最大的（-10°到+60°），意味着一辆AGV装一颗就能同时覆盖地面障碍物和中高空物体。5cm盲区在近距离避障时表现很好。408g重量、IP67防护、内置IMU加PTP时间同步，工业场景该有的基本都给了。点频200kHz和Livox Mid-360持平，但价格低了不少。
参数表之外的那些坑
很多人选雷达只看参数表，实际踩坑的大多不在参数里。
ROS2驱动质量：这是2D雷达的护城河。北阳和速腾的ROS包维护了五六年，踩过的坑早被人填平了。3D雷达这边，禾赛和Livox的驱动更新频率还行，但有些小众品牌驱动半年不更新一次，遇到ROS2新版本兼容性问题只能干等。
多传感器干扰：仓库里十几台AGV同时跑，激光雷达之间会互相干扰。SICK和M360有硬件级抗串扰设计，实测多机部署时表现明显更好。没有抗干扰能力的雷达，点云里会突然冒出大量噪点，直接把SLAM搞崩。
交货周期：这点被严重低估了。Ouster和禾赛的旗舰型号交货周期经常8-12周，项目等不起。北阳和速腾的库存相对稳定。M360作为新品需要关注产能爬坡情况。
功耗和热管理：在密闭式AGV里，散热是个问题。Ouster OS1-32功耗在12W左右，需要考虑散热空间。M360和Livox都在5W以内，散热压力小得多。
不同场景的选型建议
| 应用场景 | 推荐首选 | 备选 | 预算参考 |
|---|---|---|---|
| 平面仓库导航+避障（低成本） | 北阳 UST-10LX | 速腾 RPLIDAR A3 | $300-600 |
| 产线AGV（高防护需求） | SICK TiM781S | SICK nanoScan3 | $900-1,500 |
| 仓储AMR（3D避障） | M360 | Livox Mid-360 | $800-2,000 |
| 大型港口/物流AGV | 禾赛 XT16 | Ouster OS1-32 | $3,000-7,000 |
| 多机密集调度 | M360（抗串扰） | SICK TiM781S | $800-1,500 |
| 高校/科研原型 | 速腾 RPLIDAR A3 | 北阳 UST-10LX | $300-800 |
最后说几句
选雷达这件事，没有万能的最优解。预算、环境、防护需求、软件生态，每一个都可能成为决定性因素。上面这个表和建议可以帮你缩小范围，但最终决策还是建议拿样机到实际场景里跑一跑——参数表的数字和实际体验之间，经常有让你意外的落差。
如果你对某款具体型号的ROS2适配、多机部署方案或者交付周期有疑问，可以直接联系我们的技术团队，我们手上12款样机都有，可以做实对比测试。