我们做低速无人配送车两年多了，主要运行在三个场景：园区、校园和工厂。从最初凑合着用2D雷达加超声波传感器，到逐步过渡到全套3D感知方案，中间踩了不少坑。现在车上装的是坦途智行的M360，之前还测试过Livox MID-360做对比。聊聊实际感受。
无人配送车的工作条件
先说背景。我们的无人配送车是箱式小车，约1.2m长、0.8m宽、0.9m高，载重约50kg，速度0.5~1.5m/s。主要用途是在园区内送包裹、送餐和文件。
跟AGV和叉车相比，无人配送车有几个独特特点：
- 路线不固定。AGV走固定通道，配送车需要在园区道路、人行道、广场和停车场之间导航，每天路线不同。
- 遇到的障碍物种类多。行人、自行车、宠物、地上乱停的共享单车、临时放置的垃圾桶、施工围挡等，全都有。
- 大量非结构化场景。没有货架、没有标线，一切靠感知和定位。
- 室内外频繁切换。从办公楼大厅到室外道路，光线条件变化很大。
- 与行人共用道路。配送车在人行道或园区道路上与行人同行，安全要求远高于封闭仓库。
这些特点决定了配送车对雷达的要求跟前面文章讨论的不太一样。
从2D加超声波到全套3D
最早一批车用的是2D单线雷达加超声波传感器方案。2D雷达负责水平避障，超声波负责近距离防碰撞。虽然能用，但问题很多。
2D雷达最大的问题是看不到高度信息。有一次车跑在园区道路上，2D雷达显示前方无障碍，但撞上了路边伸出来的树枝。树枝恰好在2D扫描平面上方，超声波传感器装在车头下方，高度也不够。从那以后开始考虑3D雷达。
换成3D后，树枝、悬挂标牌、路边停放的SUV尾部（比车高）都能扫描到。超声波传感器可以拆掉，整体传感器配置变得更简单。
M360 vs MID-360在配送车上的对比
两台雷达都安装在车顶中央偏前位置，高度约0.9m，向下倾斜10°。
盲区：5cm vs 10cm
配送车底盘离地间隙约15cm。路面上常见的低矮障碍物——路沿、减速带、倒在地上的共享单车脚踏板、宠物——高度一般在5-15cm。
盲区10cm的雷达对5~10cm之间的障碍物基本无效。我们测试了一段200m的园区道路，M360避开了8个低矮障碍物，MID-360避开了6个。两个漏掉的分别是一个倒在地上的共享单车脚踏板（约6cm高）和路沿边一块碎砖（约4cm）。
6cm的脚踏板看起来不算大事，但配送车底盘离地间隙只有15cm，可能卡住底盘。4cm的碎砖不太可能造成损坏，但碾过时的震动可能影响车内货物的稳定。
对配送车来说，5cm盲区不是必须的，但确实能避免更多麻烦。
垂直FOV：70° vs 59°
这个差异在配送车场景中比较明显。
配送车装在车顶，高度不到1m，向下倾斜10°。需要同时覆盖地面（检测路沿、台阶、低矮障碍物）和上方空间（树枝、标牌、车尾）。
M360的70°垂直FOV，在10°倾斜、0.9m高度安装下，理论上覆盖从地面以上0.3m到约1.5m的范围。基本能覆盖配送车周围的三维空间。
MID-360的59°覆盖范围窄11°，向上只能到约1.2m。一些较高的障碍物——比如SUV尾部、树枝——可能正好在扫描范围的边缘，点云密度不足。
实际感受：M360在检测头顶障碍物方面更稳定，尤其在园区里树木较多的道路上，性能差距相当明显。
重量与尺寸
MID-360比M360轻143g，只有265g。
配送车体积小，整车约80kg。408g对重心影响不大，但如果有极端轻量化需求（比如有重量限制的场景），MID-360的轻量优势就有意义。
尺寸方面，M360的78×78×81mm比MID-360的65×65×60mm大。车顶安装空间有限的情况下，MID-360更容易塞进去。
功耗
配送车通常用24V或48V电池组，总容量30~50Ah。整车功耗约100~200W（驱动电机+计算平台+传感器）。
M360的4.5W vs MID-360的6.5W，差2W。一天运行12小时就是24Wh。对于50Ah 48V电池组来说，不到1%。
功耗不是配送车选雷达的决定因素。但全车传感器多的话（3D雷达+摄像头+超声波），省下的每一瓦都有意义。
供电范围
我们的车用24V电池组直接给传感器供电。M360兼容12~32V完美适配，MID-360的9~27V也能工作。
但在低温环境下，电池电压会下降。冬天零度时，满充的24V铅酸电池可能只有25V左右，半电时可能掉到23V。虽然MID-360的27V上限在这个电压下没问题，但余量确实比M360的32V小很多。
我们有台车冬天 overnight冻住后启动MID-360时因电池电压低报错。充电后正常。M360从来没出现过这个问题。
双回波
配送车大量时间在室外，双回波在雨天确实有用。
我们园区有一条有遮阳棚的路，下雨天湿滑路面加上两侧树木的雨水滴到路面上。单回波模式下雨滴噪点较多，尤其在两侧树木密集的路段，点云全是噪点。
开启双回波后，雨滴噪点被前向回波捕获过滤，后向回波保留了真实的障碍物信息。两侧树木轮廓、路面减速带、停放的车辆都能维持清晰的点云。
不过我们雨天通常会减速或停运，双回波主要是安全冗余。
非重复扫描
配送车走得慢，等红绿灯或等人过马路时会停下来。非重复扫描在静止状态下积累点云密度，对路口场景感知帮助很大。
路口是配送车最复杂的场景之一。需要注意：左右驶来的车辆、过马路的行人、路沿和路面井盖。M360和MID-360都支持非重复扫描。在路口停下2~3秒后，周围环境的点云密度显著增加，小障碍物检测更可靠。
IP67
配送车在室外运行，风吹日晒雨淋。IP67是必须的。两家现在都提供IP67，这一点平手。
但有个细节：配送车的雷达裸露在外面，没有车身遮挡。夏天直射阳光加上工作发热，地面温度可能超过60°C。M360的工作温度范围是-10°C至+60°C，MID-360是-20°C至+55°C。
MID-360的高温上限低了5°C。在极端高温天气下，M360余量更大。我们夏天还没遇到过因高温导致的雷达关机，但如果在南方城市做户外配送，这个差异值得注意。
我们目前的方案
6台园区配送车全部装M360（包括2台M360-D双回波版本）。
传感器配置：
- 车顶前方一台M360，高度0.9m，向下倾斜10°
- 车身四角各一个超声波传感器（近距离防撞）
- 前方1个广角摄像头（行人识别+红绿灯识别）
- 定位方案：3D LiDAR + RTK-GNSS + IMU
选M360不选MID-360的主要考虑：70°垂直FOV覆盖更完整、低温启动电压余量充足、雨天双回波冗余。
如果对体积和重量有极端要求（比如末端小件配送机器人），MID-360是合理的选择。
选型建议
为无人配送车选3D雷达时，几个参数值得重点关注：
- 垂直FOV：越大越好，车顶安装高度低，需要覆盖整个上下空间
- 近场盲区：5cm以下更好，路面上低矮障碍物多
- 工作温度：注意高温上限，夏天烈日下室外可能很热
- IP67：户外使用必须
- 非重复扫描：路口等待时积累点云增强感知可靠性
- 重量和尺寸：小车型对重量敏感，尽量轻
M360和MID-360都能满足配送车的基本需求。M360在FOV和供电方面有优势，MID-360在尺寸和低温范围方面有优势。取决于你的车型大小和运营环境。
以上基于实际测试经验。MID-360参数以Livox官网最新发布为准，M360参数以坦途智行官方信息为准。